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| 机械臂动态响应传递函数矩阵模型 | |
| 作者姓名： | 李素若 |
| 作者单位： | 荆楚理工学院计算机工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60975050);福建省自然科学基金资助项目(2012J01248) |
| 摘 要： | 为研究机械臂在力(力矩)作用下的动态响应,在建立机械臂简易模型的基础上,利用patron软件得到其在悬臂梁状态下中部受阶跃冲击时末端位移的变化数据.利用这些数据,提出一种基于传递函数矩阵参数估计的响应模型建立方法,分析在不同模型阶次下的模型精度.研究结果表明:该方法可建立高精度机械臂动态响应模型.该研究成果为机械臂控制及动态误差补偿奠定基础. |
| 关 键 词： | 机械臂 动态响应 系统辨识 最小二乘法 传递函数矩阵模型 |
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