| 基于改进遗传算法的足球机器人自定位方法 |
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| 引用本文： | 吴晓.基于改进遗传算法的足球机器人自定位方法[J].华南理工大学学报(自然科学版),2011,39(6):58-64. |
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| 作者姓名： | 吴晓 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程与自动化学院,福建福州,350108 |
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| 基金项目： | 福建省科技厅重大基金资助项目，福建省教育厅基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为解决中型组比赛环境下足球机器人的自定位、绑架和跟踪问题,提出一种基于改进遗传算法的机器人自定位方法.首先建立根据图像上白线点与模型地图对应点距离之和最小来评定目标函数的遗传算法数学模型；然后在遗传算法的全局自定位基础上,利用梯度优化算法局部修正主位姿,以提高自定位的精度和算法的鲁棒性；最后针对绑架和跟踪,提出机器人运...
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| 关 键 词： | 机器人 自定位 机器视觉 绑架 遗传算法 |
Self-Localization of Soccer Robot Based on Improved Genetic Algorithm |
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| Wu Xiao.Self-Localization of Soccer Robot Based on Improved Genetic Algorithm[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2011,39(6):58-64. |
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| Authors: | Wu Xiao |
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