| 机器人位姿误差的结构矩阵分析方法 |
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| 引用本文： | 焦国太,余跃庆,梁浩. 机器人位姿误差的结构矩阵分析方法[J]. 应用基础与工程科学学报, 2001, 9(2): 259-265 |
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| 作者姓名： | 焦国太 余跃庆 梁浩 |
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| 作者单位： | 1. 华北工学院机械电子工程系,太原,030051;北京工业大学机电学院,北京,100022
2. 北京工业大学机电学院,北京,100022 |
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| 基金项目： | 教育部留学回国人员科研启动基金;山西省留学回国人员科研基金资助项目 |
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| 摘 要： | 机器人连杆的挠曲变形是引起机器人末端执行器位姿误差的主要因素之一．应用有限元法和结构矩阵分析方法对串联式机器人进行运动弹性静力分析和运动弹性动力分析，建立了通用的机器人位姿误差分析模型，并编制了基于Madab的Windows应用程序．该程序具有较强的通用性，适用于分析由机器人连杆的挠曲变形所导致的平面和空间机器人末端执行器的位姿误差．
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| 关 键 词： | 机器人 误差 有限元法 软件 精度 数学模型 |
| 文章编号： | 1005-0930(2001)-02-03-0259-07 |
| 修稿时间： | 2001-07-23 |
The Application of Matrix-structural Method to the Error Analysis of Robots |
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| JIAO Guotai ,,YU Yueqing ,LIANG Hao. The Application of Matrix-structural Method to the Error Analysis of Robots[J]. Journal of Basic Science and Engineering, 2001, 9(2): 259-265 |
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| Authors: | JIAO Guotai YU Yueqing LIANG Hao |
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| Affiliation: | JIAO Guotai 1,2,YU Yueqing 2,LIANG Hao 2 |
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| Abstract: | One of the major fact or s affecting the pose accuracy of robot end-effector is the deflection of robot links. In this paper, the finite element method and matrix-structural method ar e used for the kineto-elastostatic and kineto-elastodynamic analysis of the ro bot. A universal model of analyzing the pose errors of robot end-effector is se t up. The windows application based on the Matlab has been programmed. Using thi s program, the pose errors of planar and spatial robot caused by the deflection of robot links can be calculated. |
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| Keywords: | robot error finite element method software |
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