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| 基于重力约束正态分布变换的室内3维地图重建方法 | |
| 引用本文： | 戚明旭,杨明,王春香,王冰.基于重力约束正态分布变换的室内3维地图重建方法[J].上海交通大学学报,2018(1). |
| 作者姓名： | 戚明旭 杨明 王春香 王冰 |
| 作者单位： | 上海交通大学自动化系;上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室;上海交通大学机器人研究所; |
| 摘 要： | 提出一种基于改进正态分布变换的室内3维地图离线重建方法.通过加入重力方向约束来矫正地图形变,采用循环梯度配准方法提高配准成功率,并结合图优化的后端优化算法对所建地图进行优化.同时,采用摆动单线激光获取室内点云原始数据并进行实验,以验证所提方法的正确性.结果表明,利用该地图重建方法能够建立高精度的室内3维地图. |
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