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| 基于视觉和毫米波雷达的车道级定位方法 | |
| 作者姓名： | 赵翔 杨明 王春香 王冰 |
| 作者单位： | 上海交通大学自动化系;上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室;上海交通大学机器人研究所; |
| 摘 要： | 提出了一种基于视觉和毫米波雷达的车道级定位方法.利用机器视觉方法,通过摄像头检测车道线,并用圆曲线模型进行拟合;采用毫米波雷达检测道路两旁的静止护栏边沿,以获取道路的边界信息,采用低精度全球定位系统(GPS)获取当前道路信息,并对比车道线与道路边沿的相对位置关系,从而进行车道级定位.结果表明,针对中、高速城市道路及高速公路场景,所提出的车道级定位方法的定位效果较好. |
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