| 双臂焊接机器人系统的运动分析 |
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| 引用本文： | 贾延龄,李璨.双臂焊接机器人系统的运动分析[J].济南大学学报(自然科学版),1994(4). |
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| 作者姓名： | 贾延龄 李璨 |
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| 作者单位： | 山东建村学院机械工程系，武汉工业大学 |
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| 摘 要： | 在协调统一的运动约束条件下，分别研究了２Ｒ－３Ｐ２Ｒ型双臂焊接机器人系统中的两臂在焊接作业中的运动学反解问题。系统中的变量按其性质可分为相对独立的三组，它们分别控制着本系统中机械臂的位姿。机械臂Ⅱ末端的姿态和位置。因为它们是相对独立的，因此，其运动方程的反解比较容易。
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| 关 键 词： | 双臂机器人，焊接，运动分析 |
KINEMATICAL ANALYSIS OF TWO-ARM WELDING ROBOT SYSTEM |
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| Jia Yanling, Li Can.KINEMATICAL ANALYSIS OF TWO-ARM WELDING ROBOT SYSTEM[J].Journal of Jinan University(Science & Technology),1994(4). |
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| Authors: | Jia Yanling Li Can |
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| Institution: | Jia Yanling; Li Can(Depart. of Mechanical Engineering SIBM) (Wuhan University of Technology) |
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| Keywords: | two-arm robot welding kinematical analysis |
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