| 联合卡尔曼滤波在车辆组合导航系统中的应用 |
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| 引用本文： | 陈则王,袁信. 联合卡尔曼滤波在车辆组合导航系统中的应用[J]. 重庆大学学报(自然科学版), 2005, 28(10): 86-90 |
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| 作者姓名： | 陈则王 袁信 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,自动化学院,江苏,南京,210016;南京航空航天大学,自动化学院,江苏,南京,210016 |
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| 基金项目： | 南京航空航天大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | GPS/DR组合导航系统是一种低成本、高可靠性的车载导航设备.针对陆地车辆GPS/DR组合导航系统的特点,设计了用于该系统的联合卡尔曼滤波器,给出了滤波算法,并进行了实地跑车实验.理论分析和跑车实验的结果表明,联合滤波方法不仅有效地抑制了DR系统的误差发散,而且能够充分利用DR的数据信息对GPS定位的随机误差进行补偿,从而有效地提高GPS/DR组合系统的定位精度及容错能力.
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| 关 键 词： | 联合卡尔曼滤波 组合导航 GPS 航位推算系统 |
| 文章编号： | 1000-582X（2005）10-0086-05 |
| 收稿时间： | 2005-05-16 |
| 修稿时间： | 2005-05-16 |
Federated Kalman Filter for GPS/DR Integrated Navigation Systems in Land Vehicle |
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| CHEN Ze-wang,YUAN Xin. Federated Kalman Filter for GPS/DR Integrated Navigation Systems in Land Vehicle[J]. Journal of Chongqing University(Natural Science Edition), 2005, 28(10): 86-90 |
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| Authors: | CHEN Ze-wang YUAN Xin |
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| Affiliation: | Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China |
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| Abstract: | GPS/DR is a low-cost and high-reliability navigation facility. A federated Kalman filter was designed to real- ize the optimal synthesis of GPS/DR integrated land vehicle navigation system, and its algorithm is presented. A field test was performed. The theoretical analysis and the experiment results both show that, by using this federated Kahnan filter, the positioning accuracy and fault tolerance capability of the GPS/DR integrated navigation system can be greatly improved. |
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| Keywords: | federated Kalraan filter vehicle-integrated navigation GPS DR |
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