| 六轴机械臂广义逆系统 SVM 辨识与控制 |
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| 引用本文： | 王頔,胡立坤.六轴机械臂广义逆系统 SVM 辨识与控制[J].广西大学学报(自然科学版),2013(5). |
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| 作者姓名： | 王頔 胡立坤 |
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| 作者单位： | 广西大学 电气工程学院,广西 南宁,530004 |
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| 基金项目： | 广西自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对六轴机械臂系统强耦合和不易求取精确的动力学模型的特性，提出了基于支持向量机（ SVM ）辨识的广义逆解耦PID闭环控制方法。将SVM常见的3种核函数应用于机械臂实际系统的广义逆模型辨识中，通过回归预测效果和性能指标比较可知，采用高斯径向基核函数辨识的SVM模型预测输出与实际系统输出趋势一致，且得到的性能指标平方相关系数（ r2）和平均平方误差（ MSE）较好。实验结果表明，基于SVM广义逆解耦的PID控制算法能够实现对实际机械臂系统的高精度轨迹跟踪，具有工程实用性。
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| 关 键 词： | 支持向量机 核函数 广义逆 六轴机械臂 |
The SVM identification and control of the six-axis manipulator generalized inverse system |
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| WANG Di
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HU Li-kun.The SVM identification and control of the six-axis manipulator generalized inverse system[J].Journal of Guangxi University(Natural Science Edition),2013(5). |
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| Authors: | WANG Di HU Li-kun |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | support vector machine kernel function generalized inverse six-axis manipulator |
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