| 基于Bezier曲线的自主移动机器人最优路径规划 |
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| 引用本文： | 昝杰,蔡宗琰,梁虎,刘清涛.基于Bezier曲线的自主移动机器人最优路径规划[J].兰州大学学报(自然科学版),2013(2):249-254. |
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| 作者姓名： | 昝杰 蔡宗琰 梁虎 刘清涛 |
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| 作者单位： | 长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室;中航飞机有限责任公司汉中飞机分公司 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金项目(CHD2011018);教育部国家级大学生创新创业训练计划项目(201210710023) |
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| 摘 要： | 以自主移动机器人为研究对象,以足球机器人为研究平台,针对足球机器人运动轨迹的实际特点,提出了一种基于3次Bezier曲线的最优路径规划方法.该方法以足球机器人实际比赛时的速度、加速度和有效躲避运动轨迹上的障碍物作为路径规划的约束条件,以所规划路径和机器人到达目标点花费时间最短为规划目标.同时将Bezier曲线规划方法与粒子群优化算法相结合,通过粒子群优化方法对产生轨迹的各粒子进行选择更新,并调整各约束条件的权重系数,从而增强了路径规划的有效性和精度.最后通过仿真实验验证该方法有效可行.
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| 关 键 词： | 路径规划 Bezier曲线 最短路径 粒子群算法 |
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