可侧摆腱驱五指灵巧手的设计与仿真

为了实现五指灵巧手对多种物体稳定抓取的目的，针对灵巧手结构复杂、成本高等问题，提出了一种基于蜗轮蜗杆驱动的手指侧摆方案，设计了一种以腱绳作为传动方案的仿人型五指灵巧手，具有驱动简单、质量轻、成本低等优点；利用D-H法建立了灵巧手指的运动学模型；且利用MATLAB的机器人工具箱，分析了手指的工作空间；利用ADAMS软件创建五指灵巧手的虚拟模型，分析了此单腱欠驱动灵巧手设计的有效性和抓取可行性。