一种2R1T并联机构的设计及分析

设计了一种带封闭支链的2R1T并联机构，该机构主体由定平台、动平台、两条RPS支链和一个(S+SPR)S的封闭支链组成。2R1T并联机构具有三个自由度，包括两个转运和一个移动自由度。设置三个移动副为驱动副控制动平台的位置及姿态，分别由伺服电机驱动。应用SolidWorks建立2R1T并联机构的三维模型，并在SolidWorks里进一步优化模型实现从理论运动模型到实物模型的过渡转换。运用粒子群优化算法通过数值法求得并联机构的位置正解。运用Adams软件输出动平台质心的运动线图，根据运动线图判断机构运动学的合理性。