| 并联机器人运动学正解的实解分析 |
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| 引用本文： | 王奇志,徐心和.并联机器人运动学正解的实解分析[J].东北大学学报(自然科学版),1999,20(4):359-361. |
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| 作者姓名： | 王奇志 徐心和 |
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| 作者单位： | 东北大学信息科学与工程学院!沈阳110006;东北大学信息科学与工程学院!沈阳110006; |
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| 摘 要： | 在３－６并联机器人运动学正解解析解的研究基础上,对其正解的最大实解个数进行进一步的分析研究·研究表明其正解问题最后可转化为一个高次多项式方程求解问题,称此方程为正解的等价多项式方程·通过分析可知,运动学正解实解的个数的上限为:当自变量在其解区间时其等价多项式方程实解的个数·最后应用Ｓｔｕｒｍ定理对正解最大实解个数进行判定·
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| 关 键 词： | 并联机器人运动学正解 实解分析 Sturm定理 |
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| -.-[J].Journal of Northeastern University(Natural Science),1999,20(4):359-361. |
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| Authors: | - |
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