| 双连杆柔性机械臂的变结构轨迹控制 |
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| 引用本文： | 刘岩,王大龙,刘玉梅,刘昱. 双连杆柔性机械臂的变结构轨迹控制[J]. 吉林大学学报(信息科学版), 1997, 0(3) |
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| 作者姓名： | 刘岩 王大龙 刘玉梅 刘昱 |
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| 作者单位： | 长春邮电学院计算机工程系，吉林工业大学，长春汽车研究所 |
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| 摘 要： | 针对双连杆具有柔性前臂的机器人建立了非线性动力学模型，柔性臂所在的动坐标系采用相对坐标系，即悬臂梁坐标系，使得关节的实际转动角度与动坐标系的转动角一致，利于控制方案的实施。基于输入输出线性化，提出了一种关节轨迹变结构跟踪控制方案，该方案考虑了柔性臂弹性变形的稳定性和对参数的变化的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 非线性控制，机器人，柔性臂，输入输出线性化 |
Study of mesuring system in standing target coordinate fixing |
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| Wang Hongyu. Study of mesuring system in standing target coordinate fixing[J]. Journal of Jilin University:Information Sci Ed, 1997, 0(3) |
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| Authors: | Wang Hongyu |
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| Abstract: | A eleetrical control system of non contact standing targer is introduced.The system consists of a signal detecting part and a processing part.High speed data storing and bullet hitting precision are achieved in the system.Experiment results show that this control system is realizable and can be extended. |
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| Keywords: | Signal detection Signal processing Electrical control system |
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