| 空间柔性机械臂建模、控制以及轨迹规划研究综述 |
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| 引用本文： | 代锟. 空间柔性机械臂建模、控制以及轨迹规划研究综述[J]. 科学技术与工程, 2024, 24(1): 34-60 |
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| 作者姓名： | 代锟 |
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| 作者单位： | 北京信息科技大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(52175452) |
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| 摘 要： | 经过几十年的不懈努力，我国航空航天技术日益突进，逐渐走向世界前列。但由于空间环境情况的复杂多变以及柔性臂本身固有的物理属性，常会导致末端执行器发生振动或未按规定路径运动等一系列问题。在简述国内外空间柔性机械臂发展现状的基础上，分析了空间柔性机械臂建模、控制方法以及轨迹规划3个方面的研究现状，并详细调研了相关内容在不同工况下适用的设计方法及其优缺点，以及部分专家学者对该方法的具体应用情况。最后结合上述分析内容，提出了柔性空间机械臂的发展趋势与展望。
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| 关 键 词： | 空间柔性机械臂 建模 控制方法 轨迹规划 |
| 收稿时间： | 2022-10-20 |
| 修稿时间： | 2023-12-20 |
Review of Modeling, Control and Trajectory Planning of Space Flexible Manipulators |
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| daikun. Review of Modeling, Control and Trajectory Planning of Space Flexible Manipulators[J]. Science Technology and Engineering, 2024, 24(1): 34-60 |
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| Authors: | daikun |
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| Affiliation: | Beijing Information Science & Technology University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | space flexible manipulator modeling control methods trajectory planning |
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