| 康复训练机器人重心控制系统的运动学分析和仿真 |
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| 引用本文： | 王岚,王建.康复训练机器人重心控制系统的运动学分析和仿真[J].系统仿真学报,2005,17(Z2):95-97. |
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| 作者姓名： | 王岚 王建 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江,150001 |
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| 基金项目： | 国家教委留学回国基金(WC03113);黑龙江省自然科学基金项目(F2004-03). |
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| 摘 要： | 简单介绍了一些关于绳驱动的特点和原理以及国内外关于绳驱动的研究成果,在此基础之上提出了基于绳驱动的重心控制系统整体机械结构方案以及工作原理.系统的整体控制方案是分为两级,上位PC机作为系统的管理,作为下位机的单片机只是负责采集反馈脉冲和给出PWM信号. 论文根据机构简图推导出系统的运动学模型,并且利用MATLAB和Simulink对机构进行了运动学仿真,对仿真结果进行了分析.这对进一步研究机构的作业空间和动力学以及控制奠定了基础.
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| 关 键 词： | 康复机器人 重心控制 绳驱动 运动学仿真 |
| 文章编号： | 1004-731X(2005)S0-0095-03 |
| 修稿时间： | 2005年8月31日 |
The Kinematic Analysis and Simulation of COM-Control System of Rehabilitative Robot |
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| WANG Lan,WANG Jian.The Kinematic Analysis and Simulation of COM-Control System of Rehabilitative Robot[J].Journal of System Simulation,2005,17(Z2):95-97. |
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| Authors: | WANG Lan WANG Jian |
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| Abstract: | |
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