双机械手协調操作中相碰的机器判别

本文利用凸集理论和矩阵方法讨论了运动物体(凸多面体)相碰判别问题。首先讨论了两凸多面体相叠的判别问题,我们给出一个新的表示和计算方法,它不但比现有的方法直观简单、易于理解,而且计算工作量少。更重要的是我们的方法可以推广到高维情况:如我们将它用于四维空间(即四维时空),就得出运动物体的相碰判别。而现有的其他方法均是用一串静止的三维相叠判别来近似作为运动物体相碰判别,这样既麻烦,又不准确。最后,本方法还可推广到处理一般物体相叠的判别。本方法已在DEC—10计算机上,用LISP程序语言进行过试验,效果良好。