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| 一种基于FMM的路线图构造方法 | |
| 引用本文： | 李时东. 一种基于FMM的路线图构造方法[J]. 湖北民族学院学报(自然科学版), 2009, 27(4) |
| 作者姓名： | 李时东 |
| 作者单位： | 湖北民族学院,信息工程学院,湖北,恩施,445000 |
| 摘 要： | 传统的路线图构造通过在自由空间连接凸障顶点,或者连接通过随机策略在自由空间选定路线图节点,所构造的路线图与路径的起始点和目标点有关,并且路线图不具有复用性,这些短板制约了路线图法的路径规划效率.基于Fast Marching Method(FMM)的路线图构造方法通过对规划空间的网格划分,利用FMM在网格边界设定图节点和规划图元来构造路线图,并结合数据库技术对图元进行管理,使得路线图的构造无需给定路径起点和终点,并且图元的构造受环境信息的控制,路线图具有复用性,有利于路径规划效率的提高. |
| 关 键 词： | 路线图 图节点 图元 路径规划 |
A Roadmap Construction Method Based on FMM |
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| Abstract: | |
| Keywords: | FMM |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |