基于有限时间收敛ESO的四旋翼无人机控制

将四旋翼无人机运动分解为6个相互解耦的单输入-单输出(single-input-single-output,SISO)系统,针对各SISO系统中存在的外部扰动和未建模动态提出一种有限时间收敛的扩张状态观测器(finite-time convergent extended state observer,FTCESO),从系统量测输出中重构系统状态和广义扰动。在FTCESO驱动下,基于同伦方法设计具有扰动补偿的无人机位置和姿态控制系统,有效抑制了系统不确定性、气动未建模动态、外部持续和时变扰动。