| 一种新型欠驱动型并联机器人的运动学分析与仿真 |
| |
| 引用本文： | 颜文旭,宁 金,孙 强,于振中.一种新型欠驱动型并联机器人的运动学分析与仿真[J].河北科技大学学报,2017,38(2):190-195. |
| |
| 作者姓名： | 颜文旭 宁 金 孙 强 于振中 |
| |
| 作者单位： | ;1.江南大学电气工程及智能装备研究所 |
| |
| 基金项目： | 江苏省普通高校研究生实践创新计划项目（SJLX15_0570） |
| |
| 摘 要： | 传统并联机器人具有自由度数量与驱动电机数量相等的问题,效率低下。为解决这些问题,提出了一种基于传统并联机器人的新型欠驱动型并联机器人。分析了欠驱动型并联机器人的结构特点与工作原理,应用空间解析几何与向量代数法,推导了机器人的运动学正解与反解。建立了运动学模型,应用MATLAB验证了运动学正解与反解的正确性,确立了最优工作空间。仿真结果表明,驱动电机数量为3时实现了机器人3或4自由度切换的功能,提高了机器人的抓取效率,具有工作空间大、运行速度快、定位精度高、制造成本低等特点,具有广泛的工业应用前景。
|
| 关 键 词： | 机器人控制 欠驱动 自由度切换 运动学模型 仿真 |
| 收稿时间： | 2016/12/3 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/12/23 0:00:00 |
Kinematics analysis and simulation of a new underactuated parallel robot |
| |
| YAN Wenxu,NING Jin,SUN Qiang and YU Zhenzhong.Kinematics analysis and simulation of a new underactuated parallel robot[J].Journal of Hebei University of Science and Technology,2017,38(2):190-195. |
| |
| Authors: | YAN Wenxu NING Jin SUN Qiang and YU Zhenzhong |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | robot control underactuated switching of DOF kinematics model simulation |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《河北科技大学学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《河北科技大学学报》下载免费的PDF全文 |
|
