| 爬壁机器人变磁力吸附单元的优化设计 |
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| 引用本文： | 王军波,陈强,孙振国. 爬壁机器人变磁力吸附单元的优化设计[J]. 清华大学学报(自然科学版), 2003, 43(2): 214-217 |
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| 作者姓名： | 王军波 陈强 孙振国 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学机械工程系,北京,100084;中国科学院电子学研究所,北京,100080
2. 清华大学机械工程系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家"八六三"计划项目(863-512-9913-02),国家自然科学基金项目(59975050) |
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| 摘 要： | 为解决磁吸附爬壁机器人吸附能力和运动性能之间的矛盾,设计了一种磁吸力可调的吸附单元;该单元在吸附于工件时,提供足够大的磁吸力,以满足机器人负载能力的要求,而当其脱离工件表面时,磁吸力减为最小,以提高机器人运动性能。该文通过有限元方法,建立了能够定量分析吸附单元磁吸力的数值计算模型,分析了不同结构参数和不同吸附条件下的磁吸力变化趋势,对结构参数进行了优化设计。试验结果表明,按照优化设计的结构参数制造的变磁吸力吸附单元,最大磁吸力可达290N,最小仅为9N。由此构成的变磁力爬壁机器人履带相比恒磁力履带,运行性能显著提高,驱动电机电流波动大为减小。
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| 关 键 词： | 爬壁机器人 变磁力 吸附单元 优化设计 |
| 文章编号： | 1000-0054(2003)02-0214-04 |
| 修稿时间： | 2002-05-08 |
Optimization of attracting devices with variable magnetic force for wall-climbing robots |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | wall-climbing robot variable magnetism magnetic attracting unit optimization |
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