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| 基于李雅普诺夫指数的非完整约束系统稳定性 | |
| 作者单位： | ;1.南京信息工程大学信息与控制学院;2.南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同中心 |
| 摘 要： | 针对非完整约束系统的高非线性和强耦合性导致整个系统存在着动力学特性复杂及运动稳定性难以分析等问题,通过空间算子代数方法建立系统的动力学模型,在此基础上采用李雅普诺夫指数方法分析了系统的运动稳定性,建立了动力学参数与系统稳定性之间的量化关系.最后以小车倒立摆为例,对整个算法的有效性进行验证.该方法与李雅普诺夫第二法相比,主要优点在于其可构建性,并能够量化分析系统动力学参数与运动稳定性之间的关系,可为机械结构设计及控制系统优化提供参考. |
| 关 键 词： | 动力学 非线性系统 稳定性 李雅普诺夫指数 小车倒立摆 |
Stability of nonholonomic constraint system based on Lyapunov exponents |
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| Keywords: | |
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