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| AUV模型解耦水平运动多控制器联合控制 | |
| 作者单位： | ;1.哈尔滨工程大学自动化学院 |
| 摘 要： | 为了解决自治水下机器人(AUV)的水平面轨迹跟踪控制问题,提出一种基于解耦模型的多控制器联合控制方法.建立AUV水平面三自由度运动模型并进行模型解耦,将每个自由度都只保留主变量,模型中的交叉耦合项和模型不确定性都当做外干扰项来考虑;对解耦后的AUV运动模型进行轨迹跟踪控制器的设计,针对AUV各个自由度的特点,为轴向和侧向运动设计自适应反演滑模控制器,为艏向运动设计带有干扰观测器的自适应终端滑模控制器;通过公式推导,利用李雅普诺夫理论证明了系统稳定性和误差的收敛性.仿真实验证明:所设计的轨迹跟踪控制器具有较强的鲁棒性能,系统能够实现对平面轨迹的精确跟踪且能够在规定的有效时间内实现对艏向角的精确跟踪. |
| 关 键 词： | 自治水下机器人 轨迹跟踪 模型解耦合 滑模控制 反演控制 自适应控制 联合控制 |
Model decoupling and multi-controller joint control of horizontal movement for AUV |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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