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| 直升机姿态与航迹非线性动态逆飞行控制模型 | |
| 作者单位： | ;1.中国民航科学技术研究院;2.中国民用航空局 |
| 摘 要： | 针对直升机仿真中的飞行控制问题,采用非线性动态逆控制方法设计并实现了直升机的姿态以及航迹控制模型.对直升机运动的各个状态量进行分组,划分"部分逆"回路,分别对各组状态量进行控制回路设计,内外环回路分别采用动态逆方法进行设计.通过内外环回路的解算,实现直升机对输入姿态角的跟踪以及对过载的控制,进而实现航迹控制.动态逆的非线性飞行控制模型设计,使直升机运动方程的非线性和线性部分兼容,较好地实现系统动态特性的解耦,简化了直升机控制系统设计,实现了直升机的各种机动动作.以黑鹰直升机数据为例,对模型进行了验证,结果显示:各控制通道的输出响应速度较快,控制结果较好. |
| 关 键 词： | 飞行控制 直升机 动力学 动态逆 非线性系统 |
Mathematical modeling of helicopter attitude and trajectory flight control based on nonlinear dynamic inversion |
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