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| 面向沙土环境的仿生软体机器人及交互力学模型 | |
| 引用本文： | 杨扬,齐宇燕,王舜,赵永健,钟宋义.面向沙土环境的仿生软体机器人及交互力学模型[J].上海大学学报(自然科学版),2022(4):608-618. |
| 作者姓名： | 杨扬 齐宇燕 王舜 赵永健 钟宋义 |
| 作者单位： | 上海大学机电工程与自动化学院 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划资助项目(2019YFB1703600)；;上海市科技创新行动计划资助项目(20DZ1207100)； |
| 摘 要： | 现有的沙土移动机器人大多采用刚性结构,在复杂的工作环境中常常会发生打滑、沉陷、翻倒等问题,缺乏良好的环境适应能力.针对该问题设计了一种面向沙土环境的仿弹涂鱼气动软体机器人;基于地面力学理论和软体机器人建模方法,考虑机器人在沙土环境下的约束条件,通过对软肢体与沙土间力学交互特性的分析,建立了软肢体/机器人-沙土交互力学模型,并构建了输入气压与机器人运动特性的关联;通过实验验证了软体机器人-沙土交互力学模型的有效性和准确性.实验结果表明,该软体机器人具有环境适应性强、控制简单、柔顺性高等优点. |
| 关 键 词： | 沙土 软肢体 爬行 机器人-沙土交互 |