| 基于阶梯形标定物的线激光传感器手眼标定算法 |
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| 引用本文： | 孙炜,舒帅,李汶霖,刘乃铭,苑河南,刘权利.基于阶梯形标定物的线激光传感器手眼标定算法[J].湖南大学学报(自然科学版),2022,49(2):83-92. |
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| 作者姓名： | 孙炜 舒帅 李汶霖 刘乃铭 苑河南 刘权利 |
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| 作者单位： | 湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙410082;湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室,湖南长沙410082;湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙410082;大连理工大学大连理工大学-立命馆大学国际信息与软件学院,辽宁大连116000 |
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| 摘 要： | 本文设计了一种阶梯形标定物,这种标定物的标定点坐标更容易获取,只需线激光对准一次标定物上的标记点,与球形标定法相比操作更加简单;同时,在阶梯型标定物的基础上,提出了一种线激光传感器手眼标定算法,该算法利用RASANC(随机抽样一致)算法对标定点进行拟合,并利用最小二乘法求解手眼标定矩阵,这种标定算法无需对标定点的坐标进行修正.实验结果表明,阶梯形标定法的精度和稳定性均优于球形标定法,且该方法操作简单,可以满足自动化加工领域的大部分应用.
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| 关 键 词： | 手眼标定 线激光传感器 阶梯形标定物 RASANC算法 |
Hand-eye Calibration Algorithm of Line Laser
Sensor Based on Step-shaped Calibrators |
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| SUN Wei,SHU Shuai,LI Wenlin,LIU Naiming,YUAN Henan,LIU Quanli.Hand-eye Calibration Algorithm of Line Laser
Sensor Based on Step-shaped Calibrators[J].Journal of Hunan University(Naturnal Science),2022,49(2):83-92. |
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| Authors: | SUN Wei SHU Shuai LI Wenlin LIU Naiming YUAN Henan LIU Quanli |
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