| 基于Udwadia-Kalaba方法的全向移动机器人轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 董方方,金栋,赵晓敏,韩江.基于Udwadia-Kalaba方法的全向移动机器人轨迹跟踪控制[J].合肥工业大学学报(自然科学版),2022,45(1):7-12. |
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| 作者姓名： | 董方方 金栋 赵晓敏 韩江 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学 机械工程学院 ,安徽 合肥 230009;合肥工业大学 汽车与交通工程学院 ,安徽 合肥 230009 |
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| 摘 要： | 针对三轮全向移动机器人的轨迹跟踪控制问题,文章提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)方程的约束跟踪控制方法.根据牛顿力学构建无轨迹约束时的移动机器人动力学模型;基于U-K理论,将期望运动轨迹抽象为一种虚拟约束施加在系统上,并将该约束转化为Pfaffian标准形式,再通过U-K基本方程获得满足期望轨迹要求的控...
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| 关 键 词： | 全向移动机器人 Udwadia-Kalaba(U-K)理论 轨迹跟踪控制 动力学建模 |
Trajectory tracking control of omnidirectional mobile robot based on Udwadia-Kalaba method |
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| DONG Fangfang,JIN Dong,ZHAO Xiaomin,HAN Jiang.Trajectory tracking control of omnidirectional mobile robot based on Udwadia-Kalaba method[J].Journal of Hefei University of Technology(Natural Science),2022,45(1):7-12. |
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| Authors: | DONG Fangfang JIN Dong ZHAO Xiaomin HAN Jiang |
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