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| 锚杆钻车机械臂分数阶PI~λ控制器设计及仿真研究 | |
| 引用本文： | 张君.锚杆钻车机械臂分数阶PI~λ控制器设计及仿真研究[J].太原科技大学学报,2019(3). |
| 作者姓名： | 张君 |
| 作者单位： | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;太原重型机械设备协同创新中心;太原科技大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 以矿用锚杆钻车机械臂为研究对象,设计了基于分数阶PI~λ算法的空间位姿控制器。首先建立了机械臂每个关节处的阀控油缸的二次传递函数;其次推导出了PI~λ控制器的设表达式;然后对分数阶PI~λ控制器的参数K_i、λ对系统稳定性能的影响作了分析。最后将分数阶控制器和整数阶控制器进行比较,结果表明分数阶控制器在响应速度、调节时间、稳态精度方面都比整数阶控制器的控制效果更好。 |
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