| IMU/计程仪/重力组合导航系统信息融合方法 |
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| 引用本文： | 祝燕华,蔡体菁,刘莹.IMU/计程仪/重力组合导航系统信息融合方法[J].东南大学学报(自然科学版),2009,39(6). |
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| 作者姓名： | 祝燕华 蔡体菁 刘莹 |
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| 作者单位： | 东南大学仪器科学与工程学院,南京,210096 |
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| 基金项目： | 国防科技预研资助项目，国家高技术研究发展计划(863计划)重大资助项目 |
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| 摘 要： | 针对现代战争环境对导航系统高自主性、高隐蔽性的要求,提出了IMU/计程仪/重力无源组合导航方式.深入研究了IMU/计程仪/重力组合导航系统的信息融合方法,设计了该系统的工作模式.采用扩展卡尔曼滤波进行各传感器信息的融合.根据导航系统对实时性的要求,建立了系统的低阶误差状态方程;将厄特弗斯效应的影响考虑到滤波器设计中,建立了系统的重力观测方程;将计程仪的速度与惯性速度进行融合,建立了系统的速度观测方程;在不增加系统成本的条件下,进一步利用加速度计输出估计水平姿态,建立了系统的姿态观测方程.在此基础上,设计了相应的信息融合策略.实际系统的机载试验结果表明,IMU/计程仪/重力组合导航系统算法正确、性能良好,可以有效地控制惯导系统位置和速度误差的累积,满足长时间一定精度的导航要求.
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| 关 键 词： | 惯性导航 重力 组合导航 卡尔曼滤波 信息融合 |
Information fusion method of IMU/log/gravity integrated navigation system |
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| Zhu Yanhua Cai Tijing Liu Ying.Information fusion method of IMU/log/gravity integrated navigation system[J].Journal of Southeast University(Natural Science Edition),2009,39(6). |
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| Authors: | Zhu Yanhua Cai Tijing Liu Ying |
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| Institution: | Zhu Yanhua Cai Tijing Liu Ying(School of Instrument Science , Engineering,Southeast University,Nanjing 210096,China) |
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| Abstract: | Independent and covert navigation system is highly demanded in modern war environment.Therefore,a passive navigation mode is presented and shown as IMU/log/gravity integrated navigation system.The information fusion method is deeply discussed in this paper.Firstly,the system's work mode is designed.Secondly,extended Kalman filter is applied to fuse all sensors' information.According to system real-time requirement,state equation with low order is built up;Considering Eotvos effect to the Kalman filter,gravi... |
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| Keywords: | inertial navigation gravity integrated navigation Kalman filter information fusion |
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