| 机器人多指抓取的研究进展与展望 |
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| 引用本文： | 熊有伦,熊蔡华. 机器人多指抓取的研究进展与展望[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2004, 0(Z1) |
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| 作者姓名： | 熊有伦 熊蔡华 |
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| 作者单位： | 华中科技大学机械科学与工程学院 华中科技大学机械科学与工程学院 湖北武汉 湖北武汉 |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划 (973)项目 (2 0 0 3CB716 2 0 7)，国家自然科学基金资助项目 (5 0 2 75 0 5 7)，高等学校全国优秀博士学位论文作者专项基金资助项目 (2 0 0 0 2 7) |
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| 摘 要： | 对机器人多指抓取和操作的研究现状进行综述 ,在对人手结构和功能进行分析的基础上 ,着重从形封闭和力封闭的角度对多指抓取进行定性分析 ,研究抓取的封闭性、可操作性、稳定性和抓取的定量评价问题 ,并对该领域未来的发展趋势作系统的分析和讨论 .
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| 关 键 词： | 机器人 多指抓取 封闭性 稳定性 |
A review of grasping and manipulation for multifingered robotic hands |
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| Xiong Youlun Xiong Caihua Prof., College of Mech. Sci. , Eng.,Huazhong Univ. of Sci. , Tech.,Wuhan ,China.. A review of grasping and manipulation for multifingered robotic hands[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 2004, 0(Z1) |
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| Authors: | Xiong Youlun Xiong Caihua Prof. College of Mech. Sci. & Eng. Huazhong Univ. of Sci. & Tech. Wuhan China. |
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| Affiliation: | Xiong Youlun Xiong Caihua Prof., College of Mech. Sci. & Eng.,Huazhong Univ. of Sci. & Tech.,Wuhan 430074,China. |
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| Abstract: | This paper reviews the grasping and manipulation of multifingered hands. On the basis of investigating the structure and architecture of human hands anatomically, the form-closure and force-closure are analyzed qualitatively. The manipulability, stability and evaluation are studied quantitatively in this paper. The future research areas of multifingered grasping are presented and discussed. |
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| Keywords: | robotics multifingered grasp closure stability |
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