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| 全向智能轮椅床的运动控制算法研究 | |
| 引用本文： | 张鹏园,赵连玉,王成林.全向智能轮椅床的运动控制算法研究[J].天津理工大学学报,2023(2):26-33. |
| 作者姓名： | 张鹏园 赵连玉 王成林 |
| 作者单位： | 1. 天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室;2. 天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划(2017YFF0108104)； |
| 摘 要： | 为提高全向智能轮椅床运动的平稳性和方向控制的准确性，研发了一种能护理失能老人的全向智能轮椅床。通过对移动平台进行力学和运动学分析，设计了一种精准的双闭环直流调速系统，实现了对全向智能轮椅床4个麦克纳姆轮转速的精确控制，解决了全向智能轮椅床运动不稳定和方向控制偏离等问题。期望转速值确定后，通过对比经典比例积分微分(proportional integral differential, PID)算法和模糊PID算法的转速输出曲线，表明模糊PID算法更能满足全向智能轮椅床的使用要求。 |
| 关 键 词： | 智能轮椅床 运动控制算法 模糊比例积分微分 全向移动 麦克纳姆轮 Simulink仿真 |