| 基于视觉闭路的月球车GNC半实物仿真测试平台 |
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| 引用本文： | 李志平,张志,陈建新,王磊,居鹤华. 基于视觉闭路的月球车GNC半实物仿真测试平台[J]. 系统仿真学报, 2015, 27(5) |
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| 作者姓名： | 李志平 张志 陈建新 王磊 居鹤华 |
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| 作者单位： | 1. 北京控制工程研究所,北京,100190
2. 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100022 |
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| 摘 要： | 提出一种基于视觉闭路的月球车GNC(导航制导与控制)分系统测试的半实物仿真平台.对平台的构成与数据流进行设计,完成平台的视觉闭路设计,针对避障相机图像畸变的参数与实际避障相机焦距之间的匹配性问题,对投影图像边缘点的畸变忽略.避障相机成像时接收动力学仿真生成的相机位置、姿态参数,利用多线程方式完成双目视觉模拟,解决了图像与规划路径匹配及快速生成问题,满足闭环测试的需求.该平台可构建多种测试工况,提高分系统测试的覆盖性和测试效率.嫦娥三号巡视器在轨长时间的月面正常行走,表明该测试平台在分系统测试中的有效性.
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| 关 键 词： | 月球车 半实物仿真 视觉闭路 GNC |
Hardware-in-the-Loop Test-bed for Testing of Lunar Rover GNC Based on Vision-in-the-Loop |
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| Li Zhiping,Zhang Zhi,Chen Jianxin,Wang Lei,Ju Hehua. Hardware-in-the-Loop Test-bed for Testing of Lunar Rover GNC Based on Vision-in-the-Loop[J]. Journal of System Simulation, 2015, 27(5) |
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| Authors: | Li Zhiping Zhang Zhi Chen Jianxin Wang Lei Ju Hehua |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | lunar rover hardware-in-loop simulation vision-in-loop GNC |
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