| 基于CMAC的中性浮力实验体解耦控制研究 |
| |
| 引用本文： | 李佩龙,王磊,李高丰.基于CMAC的中性浮力实验体解耦控制研究[J].系统仿真学报,2015,27(5). |
| |
| 作者姓名： | 李佩龙 王磊 李高丰 |
| |
| 作者单位： | 同济大学电子与信息工程学院,上海,201804 |
| |
| 摘 要： | 针对中性浮力实验体控制问题,提出一种动态解耦多通道复合控制算法.通过实验体受力分析,建立了其六自由度运动模型.设计了一种动态解耦神经网络,其优点在于能适应动态变化的耦合程度.采用CMAC(Cerebellar Model Articulation Controller)和PID复合控制进行单通道控制,其优点在于结合了CMAC前馈控制的快速响应性能和PID反馈控制的强抗干扰性.经MATLAB仿真验证,提出的算法能有效控制实验体位置和姿态.调整时间短且稳态精度高,效果优于PID控制.
|
| 关 键 词： | 中性浮力 CMAC PID 神经网络解耦 |
Decoupling Control Research of Neutral Buoyancy Plant Based on CMAC |
| |
| Li Peilong,Wang Lei,Li Gaofeng.Decoupling Control Research of Neutral Buoyancy Plant Based on CMAC[J].Journal of System Simulation,2015,27(5). |
| |
| Authors: | Li Peilong Wang Lei Li Gaofeng |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | neutral buoyancy CMAC PID NNsdecoupling |
|
|
