| 视觉伺服分类及其动态过程 |
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| 引用本文： | 薛定宇,项龙江,司秉玉,徐心和.视觉伺服分类及其动态过程[J].东北大学学报(自然科学版),2003,24(6):543-547. |
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| 作者姓名： | 薛定宇 项龙江 司秉玉 徐心和 |
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| 作者单位： | 1. 东北大学,信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,110004
2. 中国科学院,沈阳自动化研究所,机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划项目(2001AA422270)，中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金资助项目(RL200203) |
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| 摘 要： | 对视觉伺服进行了综述性的介绍,系统地介绍了机器人视觉伺服控制的发展历史以及现状·从控制模型给出了视觉伺服控制系统的分类·针对两种最基本的分类方式基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服进行了重点介绍·对于视觉系统和图像特征的选取问题进行了讨论,此外还对视觉伺服系统的动态过程进行了分析,指出视觉系统的延时是目前伺服控制的研究所面临的最大问题·对未来视觉伺服研究的方向进行了总结·
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| 关 键 词： | 视觉伺服 图像特征 图像雅可比矩阵 图像特征空间 机器人 |
| 文章编号： | 1005-3026(2003)06-0543-05 |
| 修稿时间： | 2002年12月6日 |
Classification of Robotics Visual Servoing and Its Dynamics Investigation |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | visual servoing image feature image jacobian matrix image feature space robo t |
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