| 基于旋量的机器人双轴孑L装配接触分析 |
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| 引用本文： | 费燕琼,赵锡芳. 基于旋量的机器人双轴孑L装配接触分析[J]. 上海交通大学学报, 2001, 35(1): 47-50 |
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| 作者姓名： | 费燕琼 赵锡芳 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所, |
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| 基金项目： | 国家“863”高技术计划资助项目(863512982004) |
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| 摘 要： | 利用旋量法对机器人装配过程的点接触、面接触的力约束进行理论分析．以双轴孔装配为例，分析了接触状态，计算了接触力，从而确定装配策略．旋量法比常规的几何方法简洁．该方法为今后研究复杂件的自动装配提供一定的理论基础．
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| 关 键 词： | 机器人；力约束；接触；双轴孔装配；旋量 |
| 文章编号： | 1006-2467(2001)01-0047-04 |
| 修稿时间： | 2000-06-06 |
Contact Analysis in RobotDouble Peg-in-Hole Assembly with Screw |
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| FEI Yan-qiong,ZHAO Xi-fang. Contact Analysis in RobotDouble Peg-in-Hole Assembly with Screw[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2001, 35(1): 47-50 |
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| Authors: | FEI Yan-qiong ZHAO Xi-fang |
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| Abstract: | This paper analyzed the force constraint about the point and face contact in the robot automatic assembly with the screw method. It gains a rule that can analyze the point contact states o{ double-peg-in-hole. Then, it calculates the contact force and determines the assembly strategies. The screw method is simpler than the common geometric method. It provides some helpful information {or complex parts assem-bly research. |
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