| 多臂自由飞行空间机器人运动学特性研究 |
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| 引用本文： | 柳长安,袁景阳,周宏,李国栋.多臂自由飞行空间机器人运动学特性研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2004(Z1). |
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| 作者姓名： | 柳长安 袁景阳 周宏 李国栋 |
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| 作者单位： | 华北电力大学计算机科学与技术学院 华北电力大学计算机科学与技术学院 北京 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (6 0 30 5 0 0 9) |
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| 摘 要： | 研究了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性 ,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学模型 ,在推导运动方程的基础上对多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性进行了分析 ,给出了计算机仿真实验结果 .
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| 关 键 词： | 多臂自由飞行空间机器人 协调操作 运动方程 运动学特性 |
Kinematics characteristics of coordinated manipulation and its simulation for free flying space robots |
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| Abstract: | This paper mainly discusses the kinematics characteristics of coordinated manipulation for multi-arm free flying space robots in the space micro-gravity environments. First, the kinematics model of coordinated manipulation for multi-arm free flying space robots is presented. Then, the kinematics characteristics of coordinated manipulation for multi-arm free flying space robots is studied based on motion function. Finally, the computer simulation results are given. |
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| Keywords: | multi-arms free flying space robots coordinated manipulation motion function kinematics characteristics |
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