| 超小型水下机器人潜浮运动控制 |
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| 引用本文： | 翟宇毅,陈勇,龚振邦,唐海滨,马金明.超小型水下机器人潜浮运动控制[J].应用科学学报,2007,25(2):189-192. |
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| 作者姓名： | 翟宇毅 陈勇 龚振邦 唐海滨 马金明 |
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| 作者单位： | 上海大学 精密机械系，上海 200072 |
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| 基金项目： | 上海市教委资助项目;教育部高等学校重点学科项目;上海市重点学科建设项目 |
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| 摘 要： | 主要以自行设计的水下机器人的数学模型为基础，推导出相关的仿真模型，且进行了合理的简化.在分析了系统整体运行状态后，提出了用数字PID控制器对系统进行校正的方法，并详细分析了PID参数的整定方法及其对系统性能的影响.最后采用Matlab 6.5 提供的Simulink模块对系统进行了仿真，得出了比较有参考价值的仿真结果.
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| 关 键 词： | 水下机器人 仿真模型 操纵性控制 控制器 |
| 文章编号： | 0255-8297（2007）02-0189-04 |
| 修稿时间： | 2005-09-082006-11-24 |
Heave Motion Control for Sub-mini Underwater Vehicle |
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| ZHAI Yu-yi,CHEN Yong,GONG Zhen-bang,TANG Hai-bin,MA Jin-ming.Heave Motion Control for Sub-mini Underwater Vehicle[J].Journal of Applied Sciences,2007,25(2):189-192. |
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| Authors: | ZHAI Yu-yi CHEN Yong GONG Zhen-bang TANG Hai-bin MA Jin-ming |
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| Institution: | Department of Fine Mechanics, Shanghai University, Shanghai 200072, China |
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| Abstract: | Based on the mathematical model used in a self-designed underwater vehicle,a simulation model is induced.Reasonable simplification has been made in model.Having analyzed the overall performance,correction to the system using the PID algorithm is proposed.The PID parameters are calibrated,and its effects on the digital PID controllers are analyzed.Simulation has been performed with Simulink providing some useful results. |
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| Keywords: | underwater vehicle simulation model manipulative control controller |
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