| 管道封堵机器人锚定装置设计与分析 |
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| 引用本文： | 田阳,李海连,罗春阳,贾诚心.管道封堵机器人锚定装置设计与分析[J].北华大学学报(自然科学版),2021,22(3):399-404. |
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| 作者姓名： | 田阳 李海连 罗春阳 贾诚心 |
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| 作者单位： | 北华大学机械工程学院,吉林 吉林 132021 |
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| 摘 要： | 设计了一种电机驱动斜块式锚定装置,研究管道封堵机器人在小管径、低压力油气运输管道维抢修作业时的管道内卡紧能力.理论分析锚定齿模型,研究推力角与锚定深度及驱动力的关系;仿真分析锚定齿与管道内壁接触应力关系,验证理论研究的正确性;分析锚定齿齿尖钝化圆角对锚定深度的影响,得出径向载荷与锚定齿压入管道内壁深度的关系;搭建锚定深度测试装置与锚定装置实物样机,进行锚定深度对比试验及锚定性能测试.结果表明:设计的锚定装置实测压入深度与仿真结果基本相符,锚定安全可靠,安全系数可以达到额定压强的1.4倍.
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| 关 键 词： | 管道封堵机器人 智能封堵 锚定装置 卡紧能力 可靠性 |
Design and Research on Anchoring Device of Pipeline Blocking Robot |
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| TIAN Yang,LI Hailian,LUO Chunyang,JIA Chengxin.Design and Research on Anchoring Device of Pipeline Blocking Robot[J].Journal of Beihua University(Natural Science),2021,22(3):399-404. |
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| Authors: | TIAN Yang LI Hailian LUO Chunyang JIA Chengxin |
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