| 基于正交试验法的多向弯曲柔性关节夹持性能优化 |
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| 引用本文： | 刘洪波,耿德旭,孙国栋,武广斌,梁正.基于正交试验法的多向弯曲柔性关节夹持性能优化[J].北华大学学报(自然科学版),2021,22(1):128-134. |
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| 作者姓名： | 刘洪波 耿德旭 孙国栋 武广斌 梁正 |
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| 作者单位： | 北华大学工程训练中心,吉林 吉林 132021;北华大学工程训练中心,吉林 吉林 132021;北华大学工程训练中心,吉林 吉林 132021;北华大学工程训练中心,吉林 吉林 132021;北华大学工程训练中心,吉林 吉林 132021 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目;北华大学研究生创新计划项目;吉林省发改委产业自主创新能力项目;吉林省科技厅重点科技研发项目 |
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| 摘 要： | 柔性关节夹持力是其完成各种操作的关键,合理的结构参数可有效提高柔性关节夹持力.为研究不同结构参数对关节夹持力的影响,以多向弯曲柔性关节为对象,采用正交试验法优化关节夹持力结构参数.结果 表明:在所研究的参数范围内,关节夹持力与关节有效变形长度成负相关,与乳胶管规格、弯曲力臂和弹簧数目成正相关;建立了关节夹持力与结构参数之间的简化数学模型,可为该类柔性关节夹持力预测和下一步抓取控制提供理论基础.
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| 关 键 词： | 多向弯曲柔性关节 夹持力 正交试验 数学模型 |
Clamping Performance of Multi-directional Bending Flexible Joint Based on Orthogonal Experiment |
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| LIU Hongbo,GENG Dexu,SUN Guodong,WU Guangbin,LIANG Zheng.Clamping Performance of Multi-directional Bending Flexible Joint Based on Orthogonal Experiment[J].Journal of Beihua University(Natural Science),2021,22(1):128-134. |
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| Authors: | LIU Hongbo GENG Dexu SUN Guodong WU Guangbin LIANG Zheng |
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