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| 一种基于光度信息和ORB特征的建图SLAM | |
| 引用本文： | 李晨玥,张雪芹,曹涛.一种基于光度信息和ORB特征的建图SLAM[J].华东理工大学学报(自然科学版),2021,47(3):331-339. |
| 作者姓名： | 李晨玥 张雪芹 曹涛 |
| 作者单位： | 华东理工大学信息科学与工程学院,上海 200237;上海空间智能控制技术重点实验室,上海 201109;上海航天控制技术研究所,上海 201109 |
| 摘 要： | 针对同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)系统经常因为相机抖动及场景结构单一等问题而导致跟踪失败的情况,以及重建三维地图的任务,提出了一种混合SLAM方法(R-ORB SLAM).该方法采用一种基于光度误差的位姿粗略估计作为特征视觉里程计的先验,在ORB-... |
| 关 键 词： | RGB-D SLAM 光度误差 特征法 三维地图重建 |
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