| 汽车自适应巡航与换道过程多目标协同控制 |
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| 引用本文： | 周亚洲,汪若尘,丁仁凯.汽车自适应巡航与换道过程多目标协同控制[J].华中科技大学学报(自然科学版),2022,50(3):108-115. |
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| 作者姓名： | 周亚洲 汪若尘 丁仁凯 |
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| 作者单位： | 江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江212013,江苏大学汽车工程研究院,江苏镇江212013 |
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| 摘 要： | 为提升自动驾驶汽车在自适应巡航跟车和车道切换联合工况下的纵向跟驰、横向稳定性能,针对加速跟随前车且同时换道这一特殊工况下的车辆行驶稳定性控制需求,提出了一种具有两层结构的协同控制策略.在分析跟车和换道联合工况控制需求基础上,建立了基于五次多项式的换道轨迹模型和固定车头时距跟车模型,设计了上层线性时变模型预测控制器,输出...
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| 关 键 词： | 自动驾驶汽车 模型预测 自适应巡航控制 主动前轮转向 横向稳定性 |
Multi-objective coordinated control for vehicle during adaptive cruise and lane change process |
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| ZHOU Yazhou,WANG Ruochen,DING Renkai.Multi-objective coordinated control for vehicle during adaptive cruise and lane change process[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2022,50(3):108-115. |
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| Authors: | ZHOU Yazhou WANG Ruochen DING Renkai |
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