| 混合细菌觅食算法求解无人艇路径规划问题 |
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| 引用本文： | 龙洋,苏义鑫,廉城,张丹红. 混合细菌觅食算法求解无人艇路径规划问题[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2022, 50(3): 68-73. DOI: 10.13245/j.hust.220313 |
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| 作者姓名： | 龙洋 苏义鑫 廉城 张丹红 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学自动化学院,湖北武汉430070 |
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| 基金项目： | 湖北省教育厅科学研究计划指导性项目;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对细菌觅食优化算法(BFO)解决水面无人艇路径规划存在的易于陷入局部最优的问题，提出了一种混合模拟退火机制的BFO算法．该算法保留BFO算法的三层嵌套结构，将模拟退火机制引入到BFO算法的迁移操作中，计算更新前后的迁移个体的适值度，并以Metropolis准则接受新解，使BFO算法能更好地从局部极值中跳出．按驱动形式对动态障碍物进行分类，并结合COLREGS规则设计水面无人艇产生对遇、交叉和追越三种情况的避碰策略．仿真结果表明：提出的算法收敛速度快、求解质量高，不仅可以成功地避让静态障碍物，还能高效地规划局部路径．
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| 关 键 词： | 水面无人艇 路径规划 模拟退火算法 细菌觅食优化算法 避碰策略 |
Hybrid bacterial foraging algorithm for unmanned surface vehicle path planning |
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| LONG Yang,SU Yixin,LIAN Cheng,ZHANG Danhong. Hybrid bacterial foraging algorithm for unmanned surface vehicle path planning[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 2022, 50(3): 68-73. DOI: 10.13245/j.hust.220313 |
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| Authors: | LONG Yang SU Yixin LIAN Cheng ZHANG Danhong |
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