| 基于地磁定轨和扩维卡尔曼滤波的导航算法 |
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| 引用本文： | 赵敏华,石萌,曾雨莲,黄永宣,李济生. 基于地磁定轨和扩维卡尔曼滤波的导航算法[J]. 西安交通大学学报, 2004, 38(12): 1315-1318 |
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| 作者姓名： | 赵敏华 石萌 曾雨莲 黄永宣 李济生 |
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| 作者单位： | 1. 西安交通大学电子与信息工程学院,710049,西安
2. 西安卫星测控中心,710043,西安 |
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| 摘 要： | 为了克服扩展卡尔曼 (Kalman)滤波算法对噪声统计特性的约束 ,针对磁强计量测噪声为有色噪声伴常值干扰的特性 ,提出了一种基于扩维Kalman滤波算法的地磁导航算法 .该算法为了使量测噪声白噪化 ,引入了 2个新的状态变量 ,此时测量噪声是均值为 0的高斯白噪声 ,并满足扩展Kalman滤波算法的约束条件 .对由此构成的系统使用扩展Kalman滤波算法 ,可以得到扩维Kalman定轨导航算法 ,利用该算法可以获得国产磁强计的导航精度 ,其地心距模的估计误差为 2 0km ,速度模的估计误差为 10m/s .卫星的实测数据仿真结果表明 ,该导航算法具有较好的稳定性和收敛性 ,克服了扩展Kalman滤波算法的发散问题
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| 关 键 词： | 地磁导航 扩维卡尔曼滤波算法 卫星 国际标准地磁场 |
| 文章编号： | 0253-987X(2004)12-1315-04 |
| 修稿时间： | 2004-01-13 |
Navigation Algorithms Using Magnetometers and Augmented Kalman Filtering |
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| Zhao Minhua,Shi Meng,Zeng Yulian,Huang Yongxuan,Li Jisheng. Navigation Algorithms Using Magnetometers and Augmented Kalman Filtering[J]. Journal of Xi'an Jiaotong University, 2004, 38(12): 1315-1318 |
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| Authors: | Zhao Minhua Shi Meng Zeng Yulian Huang Yongxuan Li Jisheng |
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| Affiliation: | Zhao Minhua~1,Shi Meng~1,Zeng Yulian~1,Huang Yongxuan~1,Li Jisheng~2 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | magnetometer navigation augmented Kalman filtering algorithrm satellite international geomagnetic reference field |
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