| 穿戴式步行辅助机器人控制方法研究进展 |
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| 引用本文： | 张霞,钱蕾,马文涛,罗天洪. 穿戴式步行辅助机器人控制方法研究进展[J]. 河北科技大学学报, 2016, 37(2): 118-123 |
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| 作者姓名： | 张霞 钱蕾 马文涛 罗天洪 |
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| 作者单位： | ;1.重庆交通大学机电与车辆工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51505048);重庆市教委科学技术研究项目(KJ1500526) |
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| 摘 要： | 随着中国人口老龄化进程的飞速演变,老年人群体利用机器人技术进行日常步行活动的需求日益增大。穿戴式步行辅助机器人根据用户体能进行主/从运动辅助(据需辅助)的功能特性与人们的生理需求相匹配,对改善机械系统的柔性、亲和力及友好感具有促进作用。针对步行运动的据需辅助问题,以实现主/从柔性辅助为目标,提出并构建一种髋关节中枢模式发生器(CPG)控制和膝关节分级阻抗控制相结合的新型Hybrid控制方法,研究主/从辅助模式决策及柔性转换机制、膝关节分级阻抗控制切换及其稳定性、以及Hybrid控制理论的据需辅助效应,为穿戴式步行辅助机器人技术的研究与发展提供新的思路。
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| 关 键 词： | 机器人控制 穿戴式步行辅助 Hybrid控制 据需辅助 分级阻抗控制 CPG控制 |
| 收稿时间： | 2015-12-10 |
| 修稿时间： | 2016-02-29 |
Research advances in control methods of wearable walking assist robots |
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| ZHANG Xi,QIAN Lei,MA Wentao and LUO Tianhong. Research advances in control methods of wearable walking assist robots[J]. Journal of Hebei University of Science and Technology, 2016, 37(2): 118-123 |
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| Authors: | ZHANG Xi QIAN Lei MA Wentao LUO Tianhong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot control wearable walking assist Hybrid control assisted-as-needed impedance structured control CPG control |
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