高空作业车俯仰关节混合灵敏度控制器设计

针对高空作业车工作斗载荷的变化以及其俯仰机构中电液伺服系统参数变化所引起的系统难以控制的问题,运用混合灵敏度的方法设计了H_∞鲁棒控制器,包括权函数的选择以及广义系统的构建。应用SimulationX环境下建立的高空作业车模型对控制器进行仿真验证,结果表明了H_∞混合灵敏度的控制方法可以有效的削弱工作斗载荷以及系统参数变化对系统控制的影响。