采煤机滚筒齿座焊接定位机器人路径规划

目的 采煤机螺旋滚筒齿座智能焊接定位系统中，机器人路径规划可使机器人按预定的路线运行，提高机器人的工作效率和工作稳定性。方法 采用直线规划和圆弧规划对机器人的运动路径进行规划，将规划好的路径编写成代码，并用软件RobotStudio进行仿真，验证路径规划的可行性。结果 对机器人的路径规划合理，布齿机器人和点焊机器人能够避开障碍物，准确、快速完成齿座智能焊接定位，工作平稳。结论 用时比原来少8 min，提高了工作效率，功率节约了0.95 kW左右，总能量节约0.1 kJ左右，达到预期效果。