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| 机械臂系统任务空间同步的自适应间歇控制 | |
| 引用本文： | 李欣,马米花.机械臂系统任务空间同步的自适应间歇控制[J].漳州师范学院学报,2021(2):50-54. |
| 作者姓名： | 李欣 马米花 |
| 摘 要： | 针对由拉格朗日方程描述的参数不确定机械臂系统,提出了一种自适应间歇控制器使得机械臂系统在任务空间可以达到同步.即在任务空间中,对于给定的目标位置,机械臂末端执行器能够在间歇控制下到达目标位置.该控制器的设置与现有的大多数机械臂控制成果不同,控制器不用连续接收期望轨道信息而且考虑任务空间来取代关节空间,引入的推广的Bar... |
| 关 键 词： | 机械臂系统 任务空间 自适应间歇控制 参数不确定 |