| 水下机器人回收装置的动力学分析与实验验证 |
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| 引用本文： | 孙海龙,邓晨旭,唐峥,赵明慧,王生海,韩广冬,陈海泉.水下机器人回收装置的动力学分析与实验验证[J].科学技术与工程,2024,24(14):6072-6081. |
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| 作者姓名： | 孙海龙 邓晨旭 唐峥 赵明慧 王生海 韩广冬 陈海泉 |
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| 作者单位： | 大连海事大学;中国船舶集团有限公司第七一三研究所 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(52101396)；国家重点研发计划项目(2018YFC0309003)；中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132019368), |
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| 摘 要： | 为提高AUV（autonomous underwater vehicle）布防回收过程中的效率和安全性,本文通过以船舶起重机为基础研究了一种不仅可以通过电机自主调节吊笼的开口方向而且能够利用绳索减摇使回收过程更加稳定的AUV水面布放回收装置,建立了船-起重机-吊点-减摇装置-吊笼的三维动力学模型,首先通过Adams搭建虚拟样机进行仿真,得出了当利用电机调节吊笼开口方向时四根绳索的拉力的变化和吊笼的姿态变化,然后利用Matlab联合仿真采用PID控制策略对其进行了减摇的仿真分析,验证了减摇方案的可行性。在已有的理论基础下搭建了实验样机进行了实验验证。结果表明:在受船舶激励的情况下,横摇的减摇效果达70%；纵摇的减摇效果达60%,电机进行姿态调整时各个绳索的拉力稳定能够完成姿态调整,能够有效的完成布放回收工作。可见当AUV靠近吊笼时依靠姿态调整电机进行姿态调整,使AUV能够进入吊笼；当AUV进入吊笼以后本装置有良好的减摇效果,使回收过程更加稳定。
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| 关 键 词： | 绳驱动 自主调节 主动减摇 AUV布放回收 动力学分析 |
| 收稿时间： | 2023/6/25 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2024/3/13 0:00:00 |
Dynamic analysis and experimental verification of underwater robot recovery device |
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| Sun Hailong,Deng Chenxu,Tang Zheng,Zhao Minghui,Wang Shenghai,Han Guangdong,Chen Haiquan.Dynamic analysis and experimental verification of underwater robot recovery device[J].Science Technology and Engineering,2024,24(14):6072-6081. |
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| Authors: | Sun Hailong Deng Chenxu Tang Zheng Zhao Minghui Wang Shenghai Han Guangdong Chen Haiquan |
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| Institution: | Dalian Maritime University |
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| Keywords: | rope drive Autonomous regulation Active roll reduction AUV deployment and recycling kinetic analysis |
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