摇摆台过渡控制算法研究

摇摆台是一种测试车、船震动性能的设备。三轴摇摆台的每一轴都有三种运动状态。在进行运动状态转换时要保证系统的可靠性和安全性,因此实现运动状态之间的平滑过渡是保证摇摆台正常工作的关键环节。实现平滑过渡有多种方法,多项式、Bezier曲线或者B样条等。在已完成的202三轴摇摆台项目中实现平滑过渡采用了多项式。本文主要讨论如何利用B样条建立新的过渡算法,并通过matlab仿真对两种过渡算法进行比较。