| 工业机器人运动车体位姿计算方法研究 |
| |
| 引用本文： | 石广田,俞焕然,李重庵,朱常琳.工业机器人运动车体位姿计算方法研究[J].兰州大学学报(自然科学版),2001,37(2):52-56. |
| |
| 作者姓名： | 石广田 俞焕然 李重庵 朱常琳 |
| |
| 作者单位： | 1. 兰州大学物理科学与技术学院力学系,
2. 兰州铁道学院机械系, |
| |
| 摘 要： | 介绍了工业机器人视觉导航中的运动车体位姿的计算方法，论述了车体坐标系和摄像机坐标系之间的变化关系，推导出了车体坐标系和摄像机坐标系之间的变换矩阵，并进行了实验，通过实验确定了实验方案中的目标物体的位置和摄像机的运动参数，为实验中所使用的轮式移动机器人的运动导航打下了基础，确定了工业机器人小车相对于目标的位姿，就可以为移动车体提供导航与定位的依据。
|
| 关 键 词： | 机器人 定位 变换矩阵 视觉导航 运动车体位姿 计算方法 车体坐标系 |
| 修稿时间： | 2000年10月30 |
Research on Calculation of Industrial Robot Moving Position and Posture |
| |
| Shi Guangtian,Yu Huanran,Li Chongan,Zhu Changlin.Research on Calculation of Industrial Robot Moving Position and Posture[J].Journal of Lanzhou University(Natural Science),2001,37(2):52-56. |
| |
| Authors: | Shi Guangtian Yu Huanran Li Chongan Zhu Changlin |
| |
| Institution: | Shi Guangtian1,Yu Huanran1,Li Chongan1,Zhu Changlin2 |
| |
| Abstract: | The methodology for calculation of industrial robot moving position and posture during its visual navigation and motion is presented,the relations of car and camera coordinates are discussed, and the transform matrix between two coordinate systems is derived. An example is given in this paper,which may guide users to get moving parameters of industrial robot.It is very important that the robot moving position and posture are calculated first for its smooth visual navigation. |
| |
| Keywords: | robot navigation position and posture transform matrix |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
