面向自动驾驶汽车的三枝路口典型危险场景构建方法

场景构建是自动驾驶汽车测试的重要环节，然而针对路口场景，目前研究多集中于十字路口。为了明确自动驾驶汽车在三枝路口运行时所需考虑的典型要素和危险场景，通过收集我国两个城市近3年的道路交通事故数据，依据自动驾驶汽车特点筛选得到378例碰撞事故案例；基于案例中场景要素分析确定聚类参数，通过聚类分析和卡方检验，并基于事故类型提取典型参数特征，得到10类三枝路口典型危险场景。研究成果可为自动驾驶汽车城市道路交叉口测试场景库的扩充提供依据。